(RB-13K073)AS-4WD追光机器人

产品概述

奥松机器人推出的Arduino 4WD铝合金移动机器人平台是哈尔滨奥松机器人科技有限公司汲取国内外多款移动平台优点于一体，并结合全国大学生电子设计竞赛规则以及Arduino互动教学课程要求，自主研发的全铝合金4轮驱动移动机器人平台。此款平台可搭载多款控制器、驱动器、传感器和无线射频模块等，平台上支撑板设有51单片机控制器、Arduino UNO控制器、树莓派控制器、Arduino MEGA1280控制器、32路舵机控制器固定孔，二自由度舵机云台固定槽、碰撞开关安装孔，除此之外，前端板可安装红外避障传感器、红外测距传感器、光线传感器、超声波传感器、超亮发光灯等。平台主体采用硬质铝合金材料，此种材料具有重量轻、强度高、不变形等特点。再加上独特的外形设计与色彩搭配，给人以炫酷的感觉。由于近年来机器人比赛多为竞技对抗类，所以多款颜色选择，可让您按颜色分队，场地上方悬挂摄像头，可以进行图像识别与图像追踪应用。平台动力输出类型为四轮驱动，特设常用多款直流减速电机固定孔，可依据个人喜好更换电机与轮胎，使机器人轻松完成越障、爬坡等高性能测试。平台轮胎采用优质弹性橡胶，具有减震、耐磨、抓地力强等优点，能适应光滑路面和崎岖路面。这款平台非常适合Arduino爱好者、各大中小学开展机器人普及教育使用，更适合学生用其参加全国大学生电子大赛、智能车竞赛、足球机器人等比赛。让你轻松感受机器人DIY无限乐趣。

产品清单

技术参数

平台参数

车轮直径：65mm
车轮宽度：26mm
平台长度：206mm
平台宽度：200mm
平台高度：65mm
平台重量：620g
底盘距地面距离：13mm

平台尺寸图

直流减速电机（1：48）

驱动电机齿轮箱减速比：1:48
无负载转速（3V）：168RPM
无负载转速（6V）：300RPM
无负载时电流（3V）：90mA
无负载时电流（6V）：100mA
扭矩大小 (3V): 0.04N.m
扭矩大小 (6V): 0.08N.m
尺寸大小：70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm（长×宽×高）
重量大小: 约30g

电控部分资料

安装步骤

步骤1：充电接口拨动开关连接线制作

充电接口拨动开关连接线制作步骤详解

平台安装步骤

步骤1：平台侧板电机安装

两侧电机安装相同，注意安装前将电机接线用电烙铁焊接好，套上热缩管加热塑封。
使用零件：平台侧板*2个、直流减速电机*4个、M3*25螺丝*8个、M3六角螺母*8个

步骤2：平台底板安装

使用零件：步骤1中安装好电机的侧板*2套、平台底板*1个、M3*6螺丝*4个

步骤3：双H桥电机驱动板安装

驱动板安装方向随意，注意同侧电机接线方向顺序，保证同侧电机转向是相同的。
使用零件：步骤2中的组合体、双H桥直流电机驱动板*1个、M3*10尼龙柱*4个、M3六角螺母*4个、M3*6螺丝*4个

步骤4：电池盒安装

电池盒可用双面胶固定，后轮电机接线需插入杜邦线帽，接入步进电机接口
使用零件：电池盒*1个或锂电池*1块

电池盒固定位置

锂电池固定位置

步骤5：光线传感器安装

使用零件：光线传感器*2个、4WD端板*1个、M3*6螺丝*2个、M3六角螺母*2个

步骤6：4WD端板安装

使用零件：4WD端板*1个、步骤5中的组合体、步骤4中的组合体、M3*6螺丝*4个、M3六角螺母*4个

步骤7：充电接口、拨动开关安装

使用零件：步骤1中制作好的充电开关接口连接线、4WD上板

步骤8：Carduino UNO控制器安装

使用零件：步骤7中的组合体、Carduino UNO控制器*1个、M3*10尼龙柱*3个、M3*6螺丝*3个、M3六角螺母*3个

步骤9：4WD上板安装

使用零件：4WD平台上板*1个、步骤6中的组合体*1套、M3*6螺丝*4个

步骤10：4WD轮子安装

使用零件：步骤9中的组合体*1套、4WD轮子*4个

步骤11：V5.0传感器扩展板插入

使用零件：V5.0传感器扩展板*1个、步骤10中安装好的平台*1套

整机测试

接线说明

接线图：

接线说明：

数字口5→接双H 桥驱动板的EB
数字口6→接双H 桥驱动板的I4
数字口7→接双H 桥驱动板的I3
数字口8→接双H 桥驱动板的I1
数字口9→接双H 桥驱动板的I2
数字口10→接双H 桥驱动板的EA
光线传感器分别仔仔模拟口3、4

例子程序

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(8,OUTPUT);//定义I1接口
  pinMode(9,OUTPUT);//定义I2接口
  pinMode(10,OUTPUT);//定义EA(PWM调速)接口
  pinMode(5,OUTPUT);//定义EB(PWM调速)接口
  pinMode(6,OUTPUT);//定义I4接口
  pinMode(7,OUTPUT);//定义I3接口
}
void qianjin()//前进
{
     analogWrite(10,120);//输入模拟值进行设定速度
     analogWrite(5,120);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void youzhuan()//右转
{
     analogWrite(10,180);//输入模拟值进行设定速度
     digitalWrite(5,1);
     digitalWrite(7,LOW);//使直流电机（左）逆时针转
     digitalWrite(6,HIGH);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（右）逆时针转
     digitalWrite(9,HIGH);
}
void zuozhuan()//左转
{
     digitalWrite(10,1);//输入模拟值进行设定速度
analogWrite(5,180);
     digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机（左）顺时针转
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机（右）顺时针转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void tingzhi()//停止
{
     digitalWrite(7,LOW);//使直流电机（左）停转
     digitalWrite(6,LOW);
     digitalWrite(8,LOW);//使直流电机（右）停转
     digitalWrite(9,LOW);
}
void loop()
{
  int l,r,m,t;
  l=analogRead(3);//读取模拟口3数值
  r=analogRead(4);//读取模拟口4数值
  Serial.print(l);//显示模拟口数值
  Serial.print("   ");
  Serial.print(r);
  Serial.println();

  m=(l+r)/2;//定义中间量
  t=m/8;//定义参数
  if(l>(r+t)&&l>180&&r>180)
    youzhuan();
  else
  if(r>(l+t)&&l>180&&r>180)
    zuozhuan();
  else
  qianjin();
}

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