SKU:RB-01C073A 树莓派电机驱动板

产品概述

新版树莓派电机驱动板采用的电路和接口设计，版型符合树莓派2代的设计，与树莓派完美结合。供电电源采用LM2596开关稳压电源，具有更高效率，更大输出电流，更低的发热量等特点。电机驱动板新品采用L293D，更小的封装尺寸，更合理的电路设计。对外接口方面，采用了奥松新一代防插反接口，和奥松的系列传感器模块匹配，更可以直接安装URF02超声波传感器和蓝牙模块，制作树莓派小车更加方便、简洁。如果您想制作树莓派小车，无需东奔西走，奥松机器人配套全都有！

规格参数

1.电机驱动输出接口：双路双向直流电机驱动
2.电源输出接口：7~12V DC
3.OC输出接口：两路集电极开路输出（25mA，5V电平）
4.板载指示灯：两个可编程控制LED发光二极管
5.开关量接口：两路开关量输入/输出（3.3V电平）
6.UART接口：3.3V电平6Pin串行接口，可直接连接蓝牙模块
7.I2C接口：5V电平I2C接口，可驳接各类I2C接口模块
8.超声波模块接口：可直接连接URF02超声波模块
9.树莓派接口：支持树莓派、树莓派B+、树莓派2等
10.外形尺寸：56*40mm

使用方法

接口示意图

树莓派驱动板接口定义

控制引脚说明

1.电源输入端接入7—12V直流电源，电机驱动板会给树莓派提供5V电源，所以树莓派插接电机驱动板后，只需给驱动板进行供电而树莓派无需额外的电源。
2.板载LED1、LED2，对外接口OC1、OC2分别是树莓派的GPIO7、8、21、23经过74HC14D反相器的输出端，OC1、OC2分别连接一个LED模块，使用树莓派的IO输出高低电平信号，通过74HC14D驱动LED点亮与熄灭。
GPIO7输出高电平，LED1点亮，输出低电平，LED1熄灭；
GPIO8输出高电平，LED2点亮，输出低电平，LED2熄灭；
GPIO22输出高电平，OC1外接LED点亮，输出低电平，OC1外接LED熄灭；
GPIO27输出高电平，OC2外接LED点亮，输出低电平，OC2外接LED熄灭；
3.电机A口的使能接GPIO10，方向控制接GPIO25，电机B口的使能接GPIO17，方向控制接GPIO4，使用树莓派控制引脚可以进行控制电机的启动停止和调速，通过方向引脚控制电机转向。

• A口使能GPIO17输出高电平，A口方向GPIO25输出高电平，A口电机顺时针旋转；
  
• A口使能GPIO17输出高电平，A口方向GPIO25输出低电平，A口电机逆时针旋转；
  
• A口使能GPIO17输出低电平，A口电机停止转动；
  
• B口使能GPIO10输出高电平，B口方向GPIO4输出高电平，B口电机顺时针旋转；
  
• B口使能GPIO10输出高电平，B口方向GPIO4输出低电平，B口电机逆时针旋转；
  
• B口使能GPIO10输出低电平，B口电机停止转动；
  

4.SW1、SW2接口经过限流电阻后直接连接在树莓派的GPIO 11、9.在SW1、GND之间和SWD、GND之间，分别连接一个碰撞开关，GPIO11、9设置为输入，默认电平为高电平（内部有上拉电阻），当开关闭合时，GPIO的电平会被拉低。
5.I2C接口直接连接到树莓派的I2C引脚（GPIO2 |SDA，GPIO 3|SCL），可以扩展I2C模块。
6.UART接口直接连接到树莓派的UART引脚（GPIO 14|TX，GPIO 15|RX），可以扩展UART模块。
7.URF（超声波接口）的OUTPUT经过分压直接连接到GPIO18，INPUT直接连接到GPIO23,树莓派的GPIO 23至高10us以上，然后置低，等待GPIO 18接收到高电平信号时，高电平结束时停止，计算高电平时间，所测量的距离 = 高电平时间*声速/2。

插接方法

与树莓派控制器的完美配合

基本测试代码

import time
import botbook_gpio as gpio

shinengA = 10	# <1>
fangxiangA = 25
shinengB = 17	# <1>
fangxiangB = 4
		
gpio.mode(shinengA, "out")
gpio.mode(shinengB, "out")
gpio.mode(fangxiangA, "out")
gpio.mode(fangxiangB, "out")
	
def qianjin()	
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "qianjin" 
	time.sleep(1)
	
def houtui()
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
	print "houtui"
	time.sleep(1)
	
def zuozhuan()
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "zuozhuan"
	time.sleep(1)

def youzhuan()
	gpio.write(shinengA, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.HIGH)
	gpio.write(shinengB, gpio.HIGH)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.LOW)
	print "youzhuan"
	time.sleep(1)	

def tingzhi()
	gpio.write(shinengA, gpio.LOW)
	gpio.write(fangxiangA, gpio.LOW)
	gpio.write(shinengB, gpio.LOW)
	gpio.write(fangxiangB, gpio.HIGH)
	print "tingzhi"
	time.sleep(1)
def main:
	qianjin()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	houtui()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	zuozhuan()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	youzhaun()
	time.sleep(1)
	tingzhi()
	time.sleep(0.5)
	
if __name__ == "__main__":
	main()            

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