(RB-13K074)AS-4WD寻线避障移动机器人
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产品概述
哈尔滨奥松机器人科技有限公司最新推出的AS-4WD寻线避障移动机器人套件是自主研发并生产的一款机器人套件。该套件可以智能判断引导线并检测躲避障碍物,可实现自动导引和避障功能,AS-4WD寻线避障移动机器人使用Mini红外寻线传感器感知引导线,使用Mini红外避障传感器感知障碍物。
产品清单
配件参数
直流减速电机(1:48)
- 驱动电机齿轮箱减速比:1:48
- 无负载转速(3V):168RPM
- 无负载转速(6V):300RPM
- 无负载时电流(3V):90mA
- 无负载时电流(6V):100mA
- 扭矩大小 (3V): 0.04N.m
- 扭矩大小 (6V): 0.08N.m
- 尺寸大小:70.50 mm×27.00 mm×23.00 mm(长×宽×高)
- 重量大小: 约30g
电控部分资料
Carduino UNO控制器
双H桥电机驱动板
Mini红外寻线传感器
Mini红外避障传感器
传感器扩展板
安装步骤
步骤1:充电接口拨动开关连接线制作
平台安装步骤
步骤1:平台侧板电机安装
两侧电机安装相同,注意安装前将电机接线用电烙铁焊接好,套上热缩管加热塑封。
步骤2:平台底板安装
步骤3:双H桥电机驱动板安装
驱动板安装方向随意,注意同侧电机接线方向顺序,保证同侧电机转向是相同的。
步骤4:电池盒安装
电池盒可用双面胶固定,后轮电机接线需插入杜邦线帽,接入步进电机接口
步骤5:4WD端板安装
步骤6:充电接口、拨动开关安装
步骤7:Carduino UNO控制器安装
步骤8:避障传感器安装
步骤9:寻线传感器安装
步骤10:4WD上板安装
步骤11:4WD轮子安装
步骤12:V5.0传感器扩展板插入
整机测试
接线说明
接线图:
接线说明:
- 数字口5→接双H 桥驱动板的EB
- 数字口6→接双H 桥驱动板的I4
- 数字口7→接双H 桥驱动板的I3
- 数字口8→接双H 桥驱动板的I1
- 数字口9→接双H 桥驱动板的I2
- 数字口10→接双H 桥驱动板的EA
- 寻线传感器从左至右一次接Arduino 控制器的数字口2、数字口3、数字口4、数字口11、数字口12。
- 左侧避障传感器接模拟口2、中间避障传感器接模拟口1、右侧避障传感器接模拟口0。
例子程序
void setup() { pinMode(8,OUTPUT);//定义I1 接口 pinMode(9,OUTPUT);//定义I2 接口 pinMode(10,OUTPUT);//定义EA(PWM 调速)接口 pinMode(5,OUTPUT);//定义EB(PWM 调速)接口 pinMode(6,OUTPUT);//定义I4 接口 pinMode(7,OUTPUT);//定义I3 接口 pinMode(2,INPUT);//定义寻线 pinMode(3,INPUT);//定义寻线 pinMode(4,INPUT);//定义寻线 pinMode(11,INPUT);//定义寻线 pinMode(12,INPUT);//定义寻线 pinMode(14,INPUT);//定义避障 pinMode(15,INPUT);//定义避障 pinMode(15,INPUT);//定义避障 } void qianjin()//前进 { analogWrite(10,110);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(5,110); digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(6,LOW); digitalWrite(8,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(9,HIGH); } void youzhuan1()//右转 { analogWrite(10,110);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(5,110); digitalWrite(7,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(6,HIGH); digitalWrite(8,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(9,HIGH); } void youzhuan2()//右转 { analogWrite(10,110);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(5,110); digitalWrite(7,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(6,HIGH); digitalWrite(8,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(9,HIGH); } void zuozhuan1()//左转 { analogWrite(10,110);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(5,110); digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(6,LOW); digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(9,LOW); } void zuozhuan2()//左转 { analogWrite(10,110);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(5,110); digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(6,LOW); digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(9,LOW); } void tingzhi()//停止 { digitalWrite(7,HIGH);//使直流电机(右)停转 digitalWrite(6,HIGH); digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机(左)停转 digitalWrite(9,HIGH); } void houtui()//后退 { analogWrite(10,110);//输入模拟值进行设定速度 analogWrite(5,110); digitalWrite(7,LOW);//使直流电机运转 digitalWrite(6,HIGH); digitalWrite(8,HIGH);//使直流电机运转 digitalWrite(9,LOW); } void loop() { int l,m1,m2,m3,r,b1,b2,b3; l=digitalRead(12); m1=digitalRead(11); m2=digitalRead(4); m3=digitalRead(3); r=digitalRead(2); b1=digitalRead(14); b2=digitalRead(15); b3=digitalRead(16); if(l==LOW || m1==LOW || m2==LOW || m3==LOW || r==LOW) //判断是否有黑线有则继续 { if(l==LOW && m1==LOW && m2==LOW && m3==LOW && r==LOW) qianjin(); if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH) qianjin(); if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==LOW && m3==LOW && r==HIGH) youzhuan1(); if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==LOW) youzhuan2(); if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==LOW && r==HIGH) youzhuan1(); if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==LOW) youzhuan2(); if(l==HIGH && m1==LOW && m2==LOW && m3==HIGH && r==HIGH) zuozhuan1(); if(l==LOW && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH) zuozhuan2(); if(l==HIGH && m1==LOW && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH) zuozhuan1(); if(l==LOW && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH) zuozhuan2(); } if(l==HIGH && m1==HIGH && m2==HIGH && m3==HIGH && r==HIGH) //无黑线情况下判断是否有障碍有则继续 { if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==HIGH) qianjin(); if(b1==HIGH && b2==HIGH && b3==LOW) { houtui(); delay(300); zuozhuan1(); delay(300); } if(b1==HIGH && b2==LOW && b3==LOW) { houtui(); delay(300); zuozhuan1(); delay(300); } if(b1==LOW && b2==HIGH && b3==HIGH) { houtui(); delay(300); youzhuan1(); delay(300); } if(b1==LOW && b2==LOW && b3==HIGH) { houtui(); delay(300); youzhuan1(); delay(300); } if(b1==LOW && b2==LOW && b3==LOW) { houtui(); delay(300); youzhuan1(); delay(300); } } }
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