“SKU:RB-13K050 AS-2DOF铝合金夹持器”的版本间的差异

2016年10月11日 (二) 15:31的版本

产品概述

产品由奥松机器人科技有限公司自主研发，该产品夹持器为全铝合金材质，配合两个180度旋转舵机，可以控制夹持器的张开、闭合和旋转，再配合上专门使用的舵机控制器，可以实现通过上位机对二自由度夹持器的控制，是智能机械手的必备之选。

产品参数

1. 产品名称：AS - 2DOF铝合金夹持器
2. 产品类型：机械手
3. 产品货号：RB - 13K050
4. 编程软件：无指定编程软件
5. 基础模块：金属夹持器、RB - 421舵机
6. 重量：0.5kg

配件技术参数

夹持器

• 夹持器材质：全铝合金
• 夹持器重量：约68g（不含电机）
• 夹持器最大张角：55mm
• 夹持器整体长度：108mm（夹持器闭合时的整体最长长度）
• 夹持器整体宽度：98mm（夹持器张开时的最大整体宽度）

配套舵机

RB-421 180度旋转舵机参数及使用方法介绍

发货清单

• 金属夹持器 * 1个
• 十字槽 M3 * 6 螺丝 * 4个
• 黑色自攻钉 * 2个
• 白色自攻钉 * 2个
• RB-421 舵机 * 2个

安装步骤

夹持器张开闭合舵机安装

（1）舵机舵盘安装

（2）舵机的固定

（3）夹持器手臂与舵机的固定

夹持器旋转舵机安装

整体效果

例子程序

• 实验目的：使用 PS2 摇杆控制二自由度机械手
• 实验硬件：

1、PS2 摇杆模块 * 1 个
2、Starduino UNO R3 控制器 * 1个
3、MotorDriver Shield * 1个
4、7.4V 2200mAh 锂电池 * 1个
5、二自由度夹持器套装 * 1套
6、杜邦线 * 若干
7、USB 数据线 * 1条

• 硬件连接

PS2 摇杆 X、Y 分别连接 UNO 控制器的 A2、A3
PS2 摇杆 +、- 分别连接 UNO 控制器的 5V、GND
夹持器控制舵机两个分别连接 UNO 控制器的 D10、D7

• 实验代码

#include <Servo.h>
Servo myservo; 
Servo myservo1;
void setup() 
{
myservo.attach(10);
myservo1.attach(7);
}
void loop() {
 int val,val1;
 val = analogRead(A2);
 val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
 myservo.write(val); 
 val1 = analogRead(A3);
 val1 = map(val1, 0, 1023, 0, 180);
 myservo1.write(val1);
 delay(20);
}

• 实验效果

通过上、下、左、右推动滑竿，来控制夹持器的两个舵机转动。

• 代码说明

val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
可以通过修改本句中的 0 和 180 来改变舵机的两侧极限位置，由于机械机构的闲置，安装好后，一般舵机不能完成 180 度的转动，所以建议在此处不要设置为极限位置，这样有损坏舵机的可能。

视频演示

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