查看SKU:RB-13K050 AS-2DOF铝合金夹持器的源代码

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==产品概述==
产品由奥松机器人科技有限公司自主研发，该产品夹持器为全铝合金材质，配合两个180度旋转舵机，可以控制夹持器的张开、闭合和旋转，再配合上专门使用的舵机控制器，可以实现通过上位机对二自由度夹持器的控制，是智能机械手的必备之选。
==产品参数==
# 产品名称：AS - 2DOF铝合金夹持器
# 产品类型：机械手
# 产品货号：RB - 13K050
# 编程软件：无指定编程软件
# 控制方式：PWM 信号控制
# 基础模块：金属夹持器、RB - 421舵机
# 重量：0.5kg

==配件技术参数==
===夹持器===
* 夹持器材质：全铝合金
* 夹持器重量：约68g（不含电机）
* 夹持器最大张角：55mm
* 夹持器整体长度：108mm（夹持器闭合时的整体最长长度）
* 夹持器整体宽度：98mm（夹持器张开时的最大整体宽度）
===配套舵机===
[http://www.alsrobot.com.cn/wiki/index.php?title=(SKU:RB-04M008)RB-421%E8%88%B5%E6%9C%BA RB-421 180度旋转舵机参数及使用方法介绍]<br/>

==发货清单==
* 金属夹持器 * 1个
* 十字槽 M3 * 6 螺丝 * 4个
* 黑色自攻钉 * 2个
* 白色自攻钉 * 2个
* RB-421 舵机 * 2个
==安装步骤==
===夹持器张开闭合舵机安装===
（1）舵机舵盘安装
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（2）舵机的固定
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（3）夹持器手臂与舵机的固定
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===夹持器旋转舵机安装===
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===整体效果===
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==例子程序==
* 实验目的：使用 PS2 摇杆控制二自由度机械手
* 实验硬件：
1、PS2 摇杆模块 * 1 个<br/>
2、Starduino UNO R3 控制器 * 1个<br/>
3、MotorDriver Shield * 1个<br/>
4、7.4V 2200mAh 锂电池 * 1个<br/>
5、二自由度夹持器套装 * 1套<br/>
6、杜邦线 * 若干<br/>
7、USB 数据线 * 1条<br/>
* 硬件连接
PS2 摇杆 X、Y 分别连接 UNO 控制器的 A2、A3<br/>
PS2 摇杆 +、- 分别连接 UNO 控制器的 5V、GND<br/>
夹持器控制舵机两个分别连接 UNO 控制器的 D10、D7<br/>
* 实验代码
<pre style='color:blue'>
#include <Servo.h>
Servo myservo; 
Servo myservo1;
void setup() 
{
myservo.attach(10);
myservo1.attach(7);
}
void loop() {
 int val,val1;
 val = analogRead(A2);
 val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
 myservo.write(val); 
 val1 = analogRead(A3);
 val1 = map(val1, 0, 1023, 0, 180);
 myservo1.write(val1);
 delay(20);
}
</pre>
* 实验效果
通过上、下、左、右推动滑竿，来控制夹持器的两个舵机转动。<br/>
* 代码说明
val = map(val, 0, 1023, 0, 180);<br/>
可以通过修改本句中的 0 和 180 来改变舵机的两侧极限位置，由于机械机构的闲置，安装好后，一般舵机不能完成 180 度的转动，所以建议在此处不要设置为极限位置，这样有损坏舵机的可能。<br/>
==视频演示==
[[File:zai xian shi jiao.png|400px|左|link=http://v.youku.com/v_show/id_XNDkwNzU3MTA0.html?from=y1.7-2]]
[[File:ding wei zhua qu.png|400px|居中|link=http://v.youku.com/v_show/id_XMTcyOTQzMzIw.html?from=y1.7-2]]
<br/>

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=== 产品资料 ===
下载链接：https://pan.baidu.com/s/1aP_D5dn0njSurYYf3hEz9g 
提取码：mub9
===产品购买地址===
[http://www.alsrobot.cn/goods-273.html 2自由度机械手夹持器]<br/>
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